Kamerový senzor polohy, rychlosti a zrychlení
Date issued
2016
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato práce se zabývá sledováním pohybu sférického kyvadla pomocí kamerového senzoru. Nejprve byl vytvořen matematický model sférického kyvadla. Dále byly navrženy algoritmy pro sledování odhadu polohy, rychlosti a zrychlení pohybujícího se objektu, které byly následně ověřeny metodou simulace. Pro návrh algoritmů byl použit lineární identický rekonstruktor stavu a Kalmanův filtr. Následně byl v řídicím systému REX vytvořen model, pro sledování volně kývajícího se kyvadla a následného zpracování dat z kamerového senzoru. Výsledné údaje získané pomocí kamerového senzoru byly porovnány s daty vygenerované simulací modelu kyvadla.
Description
Subject(s)
sférické kyvadlo, model, lineární identický rekonstruktor stavu, kalmanův filtr, rozšířený kalmanův filtr, rex, kamerový senzor