Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování

Show simple item record
dc.contributor.advisorNeduchal Petr, Ing.
dc.contributor.authorKuhajda, Lukáš
dc.contributor.refereeBouček Zdeněk, Ing.
dc.date.accepted2019-6-19
dc.date.accessioned2020-07-17T13:44:00Z
dc.date.available2018-11-1
dc.date.available2020-07-17T13:44:00Z
dc.date.issued2019
dc.date.submitted2019-5-24
dc.description.abstractPráce se zabývá problémem simultánní lokalizace a mapování a popisuje základní tři přístupy možného řešení. Dále se věnuje analýze konkrétních systémů řešících tento problém pomocí dat z laserového dálkoměru (LiDAR). Jedná se o gMapping, Hector SLAM a Google Cartographer. Dané systémy jsou následně analyzovány a testovány na vybraných datasetech, výsledky jsou poté porovnány a vyhodnoceny. Systém gMapping je v práci podrobně rozebrán a jsou pro něj navržena možná vylepšení.cs
dc.description.abstract-translatedThe thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. It describes the basic three approaches of a possible solution. Furthermore, it deals with the analysis of specific systems solving this problem using data from the laser rangefinder (LiDAR). The systems are gMapping, Hector SLAM and Google Cartographer. These systems are subsequently analyzed and tested on selected datasets, the results are then compared and evaluated. The gMapping system is discussed in detail and possible improvements are suggested for it.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format55 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier79890
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/37693
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectslamcs
dc.subjectsimultánní lokalizace a mapovánícs
dc.subjectrozšířený kallmanův filtrcs
dc.subjectrao-blackwellizovaný částicový filtrcs
dc.subjectgraph-based slamcs
dc.subjectgmappingcs
dc.subjecthector slamcs
dc.subjectgoogle cartographercs
dc.subjectroscs
dc.subject2d lidarcs
dc.subject.translatedslamen
dc.subject.translatedsimultaneous localization and mappingen
dc.subject.translatedextended kallman filteren
dc.subject.translatedrao-blackwellized particle filteren
dc.subject.translatedgraph-based slamen
dc.subject.translatedgmappingen
dc.subject.translatedhector slamen
dc.subject.translatedgoogle cartographeren
dc.subject.translatedrosen
dc.subject.translated2d lidaren
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelBakalářskýcs
dc.thesis.degree-nameBc.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleAnalýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapovánícs
dc.title.alternativeAnalysis and testing of lidar based simultaneous localization and mapping approachesen
dc.typebakalářská prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=79890

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
bakalarka_online.pdf
Size:
2.79 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
kuhajda-v.pdf
Size:
635.49 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
kuhajda-o.pdf
Size:
656.81 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
kuhajda-p.pdf
Size:
332.43 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)