Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování
Date issued
2019
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Práce se zabývá problémem simultánní lokalizace a mapování a popisuje základní tři přístupy možného řešení. Dále se věnuje analýze konkrétních systémů řešících tento problém pomocí dat z laserového dálkoměru (LiDAR). Jedná se o gMapping, Hector SLAM a Google Cartographer. Dané systémy jsou následně analyzovány a testovány na vybraných datasetech, výsledky jsou poté porovnány a vyhodnoceny. Systém gMapping je v práci podrobně rozebrán a jsou pro něj navržena možná vylepšení.
Description
Subject(s)
slam, simultánní lokalizace a mapování, rozšířený kallmanův filtr, rao-blackwellizovaný částicový filtr, graph-based slam, gmapping, hector slam, google cartographer, ros, 2d lidar