Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování

Date issued

2019

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Práce se zabývá problémem simultánní lokalizace a mapování a popisuje základní tři přístupy možného řešení. Dále se věnuje analýze konkrétních systémů řešících tento problém pomocí dat z laserového dálkoměru (LiDAR). Jedná se o gMapping, Hector SLAM a Google Cartographer. Dané systémy jsou následně analyzovány a testovány na vybraných datasetech, výsledky jsou poté porovnány a vyhodnoceny. Systém gMapping je v práci podrobně rozebrán a jsou pro něj navržena možná vylepšení.

Description

Subject(s)

slam, simultánní lokalizace a mapování, rozšířený kallmanův filtr, rao-blackwellizovaný částicový filtr, graph-based slam, gmapping, hector slam, google cartographer, ros, 2d lidar

Citation

OPEN License Selector