Návrh, modelování a řízení manipulátoru se šesti stupni volnosti
Date issued
2014
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Cílem této práce je na základě poznatků sestavit paralelní manipulátor se šesti stupni volnosti. V této práci bude uvedeno vhodné konstrukční řešení a jeho realizace. Dále se autor bude věnovat oblasti použitelného hardwaru pro tento manipulátor, bude popsán použitelný pohon, měřící jednotka polohy a řídicí systém. Dále bude odvozen matematický model, který bude popisovat pohyb vrchní desky manipulátoru. Poslední část se bude zabývat návrhem algoritmu, který bude řídit manipulátor.
Description
Subject(s)
paralelní robot, návrh, model, 6DoF, Stellaris Launchpad, IMU, krokový motor, ovladač