Návrh, modelování a řízení manipulátoru se šesti stupni volnosti

Date issued

2014

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Cílem této práce je na základě poznatků sestavit paralelní manipulátor se šesti stupni volnosti. V této práci bude uvedeno vhodné konstrukční řešení a jeho realizace. Dále se autor bude věnovat oblasti použitelného hardwaru pro tento manipulátor, bude popsán použitelný pohon, měřící jednotka polohy a řídicí systém. Dále bude odvozen matematický model, který bude popisovat pohyb vrchní desky manipulátoru. Poslední část se bude zabývat návrhem algoritmu, který bude řídit manipulátor.

Description

Subject(s)

paralelní robot, návrh, model, 6DoF, Stellaris Launchpad, IMU, krokový motor, ovladač

Citation

OPEN License Selector