Řízení pohybu kolony vozidel

Pastyřík, Radek

Řízení pohybu kolony vozidel

dc.contributor.advisor	Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.author	Pastyřík, Radek
dc.contributor.referee	Königsmarková Jana, RNDr.
dc.date.accepted	2022-8-30
dc.date.accessioned	2022-11-10T14:45:48Z
dc.date.available	2021-10-15
dc.date.available	2022-11-10T14:45:48Z
dc.date.issued	2022
dc.date.submitted	2022-8-15
dc.description.abstract	Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení a virtuálního modelu kolony vozidel. Cílem práce je navrhnout centralizované a decentralizované řízení kolony vozidel splňující podmínky stability a řetězové stability. V práci jsou představeny definice řetězové stability, informační topologie a možné přístupy k centrálně orientovanému a decentralizovanému řízení. Zvláštní pozornost je věnována aplikaci teorie symetrických systémů. Pomocí této teorie jsou dále nalezeny postačující podmínky zajišťující řetězovou stabilitu pro stavovou zpětnou vazbu. Dále je zkoumáno využití stabilizující nesymetrické zpětné vazby pro návrh decentralizovaného řízení příslušného ke zvolené informační topologii. Je ukázáno, že pro speciální volbu vlastních čísel uzavřeného systému lze dosáhnout decentralizované strategie řízení. Následně je navržen a realizován virtuální model pro kolonu vozidel, který podporuje simulaci veškerých navržených řešení. Nakonec v závěru práce jsou pro navržená řízení kolony provedena vzájemná porovnání i s existující distribuovanou metodou řízení pomocí strukturální dekompozice systému.	cs
dc.description.abstract-translated	This bachelor thesis deals with the design of control and a virtual model of a vehicle platoon. The aim of the work is to propose a centralized and decentralized control of a vehicle platoon meeting the conditions of stability and string stability. Definitions of string stability, information topology and possible approaches to centralized and decentralized control are presented in the work. Special attention is paid to the application of the theory of symmetric systems. Using this theory, sufficient conditions ensuring string stability for state feedback are further found. Furthermore, the use of stabilizing non-symmetric feedback for the design of decentralized control relevant to the chosen information topology is investigated. It is shown that a decentralized control strategy can be achieved for a special choice of eigenvalues of the closed system. Subsequently, a virtual model for the vehicle platoon is designed and implemented, which supports the simulation of all proposed solutions. Finally, mutual comparisons are made for the proposed platoon control with the existing distributed control method using the structural decomposition of the system.	en
dc.description.result	Obhájeno
dc.format	73s
dc.identifier	90080
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11025/50150
dc.language.iso	cs
dc.publisher	Západočeská univerzita v Plzni
dc.rights	Plný text práce je přístupný bez omezení
dc.subject	centrálně orientované řízení	cs
dc.subject	digitální dvojče	cs
dc.subject	distribuované řízení	cs
dc.subject	lineární kolona	cs
dc.subject	lqr	cs
dc.subject	matematický model	cs
dc.subject	řetězová stabilita	cs
dc.subject	symetrická kolona	cs
dc.subject	symetrická zpětná vazba	cs
dc.subject.translated	centralized control	en
dc.subject.translated	digital twin	en
dc.subject.translated	distributed control	en
dc.subject.translated	longitudinal vehicle platoon	en
dc.subject.translated	lqr	en
dc.subject.translated	mathematical model	en
dc.subject.translated	string stability	en
dc.subject.translated	symetrical vehicle platoon	en
dc.subject.translated	symmetric feedback	en
dc.thesis.degree-grantor	Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-level	Bakalářský
dc.thesis.degree-name	Bc.
dc.thesis.degree-program	Kybernetika a řídicí technika
dc.title	Řízení pohybu kolony vozidel	cs
dc.title.alternative	Control of vehicle platoons	en
dc.type	bakalářská práce
local.relation.IS	https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=90080