Řízení pohybu kolony vozidel

Date issued

2022

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení a virtuálního modelu kolony vozidel. Cílem práce je navrhnout centralizované a decentralizované řízení kolony vozidel splňující podmínky stability a řetězové stability. V práci jsou představeny definice řetězové stability, informační topologie a možné přístupy k centrálně orientovanému a decentralizovanému řízení. Zvláštní pozornost je věnována aplikaci teorie symetrických systémů. Pomocí této teorie jsou dále nalezeny postačující podmínky zajišťující řetězovou stabilitu pro stavovou zpětnou vazbu. Dále je zkoumáno využití stabilizující nesymetrické zpětné vazby pro návrh decentralizovaného řízení příslušného ke zvolené informační topologii. Je ukázáno, že pro speciální volbu vlastních čísel uzavřeného systému lze dosáhnout decentralizované strategie řízení. Následně je navržen a realizován virtuální model pro kolonu vozidel, který podporuje simulaci veškerých navržených řešení. Nakonec v závěru práce jsou pro navržená řízení kolony provedena vzájemná porovnání i s existující distribuovanou metodou řízení pomocí strukturální dekompozice systému.

Description

Subject(s)

centrálně orientované řízení, digitální dvojče, distribuované řízení, lineární kolona, lqr, matematický model, řetězová stabilita, symetrická kolona, symetrická zpětná vazba

Citation

OPEN License Selector