Model robotického svařovacího systému
Date issued
2015
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Předkládaná bakalářská práce je zaměřena na řešení a konstrukci modelu robotického svařovacího systému. V jednotlivých kapitolách jsou uvedeny teoretické základy robotiky a robotického svařování. Jsou zde popsány parametry řídícího rozhraní a mechanické konstrukce robotů. Dále se tato práce krajně zaobírá řešením přímé a inverzní kinematické úlohy, které slouží pro návrh matematického modelu robotu. Podrobněji je zde popsán návrh řídícího algoritmu a jeho činnost. Součástí této práce je také zhotovení robotického svařovacího systému. Jedná se o návrh a realizaci pracovního prostředí a jednotlivých modulů se kterými roboty pracují. Mechanická konstrukce, modifikace a kalibrace robotů.
Description
Subject(s)
manipulační systém, robotická paže, robotické svařování, kinematická dvojice, efektor, servomotor, mikroprocesor, vývojové rozhraní, přímá kinematická úloha, inverzní kinematická úloha, řídící algoritmus