Modulární systém pro řízení minirobotů

Abstract

Předkládaná práce se zabývá návrhem a tvorbou systému, který umožňuje manipulaci miniaturních robotů pomocí magnetického pole. Zařízení se skládá ze 3 částí (aktuace, řízení a senzorika). Aktuační část slouží k tvorbě časově proměnného magnetického pole, které je využívané pro pohyb minirobotů. Byly otestovány dva koncepty rozložení aktuačních cívek. Řídící část zajišťuje napájením systému, komunikaci v rámci systému, komunikaci s uživatelem, spínání cívek a zpracování dat ze senzorů. Senzorická část umožňuje nevizuální lokalizaci robotů, tedy lokalizaci robota pomocí jeho magnetického pole. Dále práce obsahuje tvorbu nízkoúrovňového kódu (firmware), který je napsán v programovacím jazyce C++. Uživatel ovládá systém přes grafické rozhraní aplikace MagNet, která je vytvořena ve skriptovacím jazyce MATLAB.