Plánování pohybu podél specifikované cesty s uvažováním všech pohybových omezení

Show simple item record
dc.contributor.authorBláha, Lukáš
dc.date.accepted2015-05-18
dc.date.accessioned2016-03-15T09:10:56Z
dc.date.available2004-09-01cs
dc.date.available2016-03-15T09:10:56Z
dc.date.issued2015
dc.date.submitted2014-10-20
dc.description.abstractTato práce přináší základní poznatky z teorie řízení pohybu mechatronických systémů. Věnuje se druhé úrovní plánování pohybu, tedy generování řídících trajektorií pohybu. Pro systémy s konstantními omezeními na pohybové veličiny pak navrhuje nové přístupy, založené na metodách algebraické geometrie, které umožňují analyticky řešit standardní problémy plánování pohybu v jedné ose. Také je ukázáno, jak tyto přístupy aplikovat pro napojování jednotlivých pohybů a jakým způsobem plánovat nekoordinovaný pohyb více os s časovou synchronizací. Pro systémy s proměnnými omezeními ukazuje možnost využití předešlých technik a pro nižší řád generátoru pohybu řeší obecný problém plánování podél specifikované cesty. Získané algoritmy jsou zcela obecné, nezávislé na tvaru omezení a složitosti systému, a jejich výpočetní náročnost závisí pouze na množství diskretizovaných vzorků omezení. Jejich hlavní předností je velmi nízká výpočetní náročnost a absence iteračních a dalších výpočetních cyklů.cs
dc.description.abstract-translatedThis thesis provides a basic knowledge of motion control theory of mechatronic systems. It deals with the second level of motion planning, i.e. generating the motion control trajectories. It proposes a new approaches for trajectory generation in single axis, based on the methods of algebraic geometry. This enables to solve motion planning problems for systems with constant constraints on motion variables and arbitrary initial and final state. It is also shown how to apply these techniques to linking individual movements to more complex motions and how to plan uncoordinated movement of multi-axis systems. For systems with varying constraints it shows the possibility of using previous techniques and lower order generator to solve the general motion planning problem along the given path. Resulting algorithms are general, independent of the profile of constraints and the computational complexity depends only on the number of samples of limit curves. The main advantage is very low computational cost, analytical background and lack of iterative computational cycles.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format190 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier57288
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/20637
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectřízení pohybucs
dc.subjectgröbnerova bázecs
dc.subjectplánovácí algoritmuscs
dc.subjectgenerování trajektoriecs
dc.subjectpohybová omezenícs
dc.subject.translatedmotion controlen
dc.subject.translatedtime optimal controlen
dc.subject.translatedgröbner basisen
dc.subject.translatedplanning algorithmen
dc.subject.translatedtrajectory generationen
dc.subject.translatedmotion constraintsen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelDoktorskýcs
dc.thesis.degree-namePh.D.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titlePlánování pohybu podél specifikované cesty s uvažováním všech pohybových omezenícs
dc.title.alternativeTRANSFER PLANNING ALONG A GIVEN PATH WITH HARD MOTION CONSTRAINTSen
dc.typedisertační prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=57288

Files

Original bundle
Showing 1 - 3 out of 3 results
No Thumbnail Available
Name:
disertace_odevzdano.pdf
Size:
4.87 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
oponent-posudky-odp-blaha.pdf
Size:
7.15 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
obhajoba-protokol-odp-blaha.pdf
Size:
911.33 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Dissertations (KKY)