Fúze hustot pravděpodobnosti v odhadu stavu stochastických systémů

Abstract

Disertační práce se zabývá odhadem stavu stochastických systémů a informační fúzí. Je předpokládáno, že senzory poskytující data jsou uspořádány do skupin vybavených příslušným lokálním estimátorem. Smyslem fúze je sloučit informace poskytované lokálními estimátory. Lokální estimátory nemají znalosti o celé řešené úloze, zejména jim není známa hustota pravděpodobnosti vyjadřující společnou informaci příslušnou více lokálním hustotám. Náplní disertační práce je slučování informací ve formě hustot pravděpodobnosti. Primárním cílem disertační práce je navrhnout realizaci fúze hustot pravděpodobnosti ve vybrané neparametrické reprezentaci, jmenovitě v částicové reprezentaci. Kromě základní úlohy odhadu je uvažována i úloha odhadování s omezením, čili úloha využívající informaci z nemodelovaného kontextu. Sekundárním cílem je zobecnit definici konzervativních bodových odhadů a navrženou definici analyzovat. Tento cíl rovněž zahrnuje zobecnění příslušných pravidel fúze. Práce je uvedena obecným pojednáním o informační fúzi, následující kapitola představuje základy úlohy odhadu stavu dynamických stochastických systémů, včetně odhadování pomocí více estimátorů. Po diskuzi současného stavu řešení úlohy fúze hustot pravděpodobnosti jsou stanoveny cíle práce. Primární cíl je dosažen návrhem částic, které důsledně reprezentují odpovídající marginální hustoty pravděpodobnosti a které sdílejí stejné vzorky. Sekundární cíl je dosažen využitím základních informačních měr a přímým odvozením z navržené definice. Získané teoretické výsledky jsou ilustrovány na numerických příkladech.