Návrh optimálního řízení RC modelu auta pomocí dynamického programování

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá hledáním optimálního řízení pro RC model auta užitím dynamického programování. Nejprve je představen zjednodušený spojitý kinematický model, následně je diskutována problematika diskretizace nelineárního modelu a vhodnost různých diskretizačních metod. V následující části práce jsou formulovány základy dynamického programování pro řešení dynamických funkcionálních úloh na konečném a nekonečném časovém horizontu, které jsou poté aplikovány na jednoduchý příklad. Poté jsou popsány důvody a možnosti kvantizace stavového prostoru. Nakonec jsou provedeny experimenty hledající optimální řízení v prostředí s překážkami. Součástí práce je také grafické uživatelské rozhraní, navržené v Matlabu, pro vizualizaci pohybu auta v diskrétním a spojitém prostoru.