Modelování a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot
| dc.contributor.advisor | Goubej Martin, Ing. Ph.D. | |
| dc.contributor.author | Kastner, Daniel | |
| dc.contributor.referee | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. | |
| dc.date.accepted | 2023-6-20 | |
| dc.date.accessioned | 2024-01-15T23:11:12Z | |
| dc.date.available | 2022-10-17 | |
| dc.date.available | 2024-01-15T23:11:12Z | |
| dc.date.issued | 2023 | |
| dc.date.submitted | 2023-5-22 | |
| dc.description.abstract | Tato bakalářská práce se zaměřuje na studium a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot. Hlavním cílem práce je vytvoření matematického modelu kinematiky a dynamiky tohoto manipulátoru v systému Matlab a následné vytvoření a implementace efektivní strategie řízení pohybu. Práce začíná popisem základních principů fungování manipulátoru, které poskytují podklad pro následné sestavení matematicko-fyzikálního modelu. Závěrem je provedena implementace navržených strategií řízení na reálný systém a hodnocení jejich efektivity a přesnosti. | cs |
| dc.description.abstract-translated | This bachelor's thesis focuses on the study and control of the pick-and-place manipulator, T-bot. The main objective of the work is to create a mathematical model of the kinematics and dynamics of this manipulator in the Matlab system, followed by the creation and implementation of an effective motion control strategy. The work begins with a description of the basic principles of the manipulator's operation, which provide a basis for the subsequent construction of a mathematical-physical model. Finally, the proposed control strategies are implemented on a real system and their effectiveness and accuracy are evaluated. | en |
| dc.description.result | Obhájeno | |
| dc.format | 52 s. | |
| dc.identifier | 93369 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/55109 | |
| dc.language.iso | cs | |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení | |
| dc.subject | t-bot | cs |
| dc.subject | kaskádní regulace | cs |
| dc.subject | h nekonečno metoda | cs |
| dc.subject | loopshaping | cs |
| dc.subject | pi regulátor | cs |
| dc.subject | citlivostní funkce | cs |
| dc.subject.translated | t-bot | en |
| dc.subject.translated | cascade control | en |
| dc.subject.translated | h-infinity method | en |
| dc.subject.translated | loopshaping | en |
| dc.subject.translated | pi controller | en |
| dc.subject.translated | sensitivity function | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | |
| dc.thesis.degree-level | Bakalářský | |
| dc.thesis.degree-name | Bc. | |
| dc.thesis.degree-program | Kybernetika a řídicí technika | |
| dc.title | Modelování a řízení pick-and-place manipulátoru T-bot | cs |
| dc.title.alternative | T-bot pick-and-place manipulator modelling and control | en |
| dc.type | bakalářská práce |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- BP_Kastner.pdf
- Size:
- 6.63 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Plný text práce
No Thumbnail Available
- Name:
- PosudekVedoucihoSTAG.pdf
- Size:
- 59.71 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího práce
No Thumbnail Available
- Name:
- PosudekOponentaSTAG.pdf
- Size:
- 62.93 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta práce
No Thumbnail Available
- Name:
- Prubeh obhajoby Kastner.pdf
- Size:
- 50.63 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby práce