Využití systému ROS pro plánování pohybových trajektorií robotů

Abstract

Tato bakalářská práce se soustředí na možnosti modelování a řízení robotů pomocí systému ROS a plánování jejich pohybových trajektorií. Práce obsahuje informace o základních funkčních konceptech systému a možnostech jeho využití při práci s roboty. Popisuje potřebné programy pro tvorbu, vizualizaci a simulaci modelů a popis tvorby jednoduchého modelu. Součástí práce je také plánování jednoduchých i komplexnějších trajektorií pomocí programu MoveIt!. Dále pojednává o možnosti využití naplánovaných trajektorií v jiných řídících systémech. Ke konci práce jsou obsaženy informace o dalších možných aplikacích systému ROS a jeho částí.