Kooperativní řízení multiagentního systému

Abstract

Tato bakalářská práce se zaměřuje na kooperativní řízení multiagentních systémů, zvláště na úlohy rozdělení agentů do formací a jejich následné udržování v čase. Dále práce obsahuje seznámení s koncepty grafové teorie a jejich vliv na topologii a řízení multiagentních systémů. Je zde také vysvětlen a použit konsensus protokol pro různé topologie komunikační sítě. V práci jsou popsány různé způsoby řízení multiagentních systémů, kdy je využit Laplacián a dále jsou zavedeny a ukázány způsoby řízení s virtuálním nebo externím leadrem. Následně je zpracováno rozdělení agentů do předem definovaných formací. V těchto formacích jsou zahrnuty útvary jako je trojúhelník, čtverec, hexagon a finálně oktagon, přičemž nejprve systémy dosáhnou konsensu a teprve poté jsou rozděleny do formací, ve kterých jsou následně v čase udržovány. Jako rozšíření těchto úkonů je v práci zahrnuta změna formace v čase z oktagonu do čtyřcípé hvězdy. U všech příkladů jsou diskutovány hlavní vlivy, které ovlivňují chování jednotlivých systémů.