Autonomní pojízdný robot - Micromouse
| dc.contributor.advisor | Kosturik Kamil, Ing. Ph.D. | cs |
| dc.contributor.author | Šilhán, František | cs |
| dc.contributor.referee | Poláček Libor, Ing. Ph.D. | cs |
| dc.date.accepted | 2025-06-10 | |
| dc.date.accessioned | 2026-02-20T16:17:58Z | |
| dc.date.available | 2024-10-04 | |
| dc.date.available | 2026-02-20T16:17:58Z | |
| dc.date.issued | 2025-05-23 | |
| dc.date.submitted | 2025-05-23 | |
| dc.description.abstract | Tato diplomová práce se zabývá návrhem autonomního robota pro soutěž MikroMouse. Hlavním účelem bylo vytvořit vozidlo, který si umí v neznámím labyrintu najít cestu od počátečního do konečného bodu, a to jen pouze za použití on-board senzorů, výpočtů a závodem daných data jako rozměr labyrintu, začátek a cílová buňka bludiště. <br>Celý dokument je rozdělen do třech částí, kde každá z nich se zabývá konkrétní problematikou při tvorbě vozidla. První část se zabývá převážně analýzou potřebných požadavků. Do toho spadá nejen vyhodnocení požadavků dané soutěží MikroMouse, ale i výběr adekvátních senzorů, které by umožnily optimální funkčnost vozidla.<br>Druhá část se orientuje hlavně na fyzikální návrh systému. Konkrétněji návrhem elektroniky potřebné pro správnou funkčnost senzorů, a to jak řídícího mikrokontroléru tak pohonu vozidla. Dále a návrhu bateriového systému schopného dodat požadovaný výkon po celou dobu jízdy. Nakonec i výpočet základních mechanických vlastností vozidla pro zajištění stability při dynamické jízdě.<br>Poslední třetí část se potom zaměřuje na způsob mapování bludiště a vytvoření 2D mapy. Způsob uložení dat a jejich vyhodnocení pro nalezení optimální cesty skrz labyrint pomocí Floo-Fill metody. Naposledy je nastínění vytvoření jízdního cyklu z optimální cesty a korekce chyb. Celý tento algoritmus je nakonec implementován pomocí programovacího jazyka C do mikroprocesoru od Texas Instrument (TMS320F2806). | cs |
| dc.description.abstract-translated | This thesis is focus on the design of an autonomous robot for MicroMouse competition. The goal was to develop a vehicle capable of navigating an unknown labyrinth from a given starting point to the end point with only on-board sensors, internal computation, and race-provided information such as the dimesnion of labyrinth, starting point and end point.<br>This work is divided into three main parts, each addressing a specific aspect of the vehicle´s development. The first part deals with the analysis of system requrements. This include not only the interpretation of the competition rules and constraints, but also the selection of appropriate sensors to ensure optimal functionality of the robot. <br>The second part is focused primarily on the physical design of the system. This includes the development of the eletronics necessary for the proper operation of the on-board sensors, control unit, and drive system. It also covers the design of a battery system capable of delivering the required power throughout the entire run. In addition, basic mechanical properties of the robot are calculated to nesure stability during dynamic movement.<br>The third and final part is dedicated to on the maze mapping process and the creation of ta 2D map. It covers the method of data storage and finding the optimal path throught themaze using the Flood-Fill algorithm. Finnaly, it outlines the creation of a driving cycle from the optimal path and the compenzation of acumulated errors.<br>The entire algorithm is ultimately implemented in the C programming language and deployed on thexas Instrument microcontroller (TMS320F2806). | en |
| dc.description.department | Katedra elektroniky a informačních technologií | cs |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | 48 stran | |
| dc.identifier | 99803 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/65983 | |
| dc.language.iso | cs | |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení | cs |
| dc.rights.access | openAccess | cs |
| dc.subject | MicroMouse | cs |
| dc.subject | Navrh hardwaru | cs |
| dc.subject | LIDAR | cs |
| dc.subject | Mapování bludistě | cs |
| dc.subject | metoda Flood-Fill | cs |
| dc.subject.translated | MicroMouse | en |
| dc.subject.translated | Hardware design | en |
| dc.subject.translated | LIDAR | en |
| dc.subject.translated | Maze mapping | en |
| dc.subject.translated | Flood-Fill algorithm | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta elektrotechnická | cs |
| dc.thesis.degree-level | Navazující | cs |
| dc.thesis.degree-name | Ing. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Elektronika a informační technologie | cs |
| dc.title | Autonomní pojízdný robot - Micromouse | cs |
| dc.title.alternative | Autonomous mobile robot - Micromouse | en |
| dc.type | diplomová práce | cs |
| local.files.count | 4 | * |
| local.files.size | 19262551 | * |
| local.has.files | yes | * |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=99803 |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- DP_Silhan_E23N0056P.pdf
- Size:
- 18.22 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PO_Silhan_E23N0056P.pdf
- Size:
- 56.13 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PV_Silhan_E23N0056P.pdf
- Size:
- 58.17 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PB_Silhan_E23N0056P.pdf
- Size:
- 42.18 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby VŠKP