Optimální řízení dronu

Show simple item record
dc.contributor.advisorBouček Zdeněk, Ing. Ph.D.cs
dc.contributor.authorFrei, Ondřejcs
dc.contributor.refereeFlídr Miroslav, Ing. Ph.D.cs
dc.date.accepted2025-06-18
dc.date.accessioned2026-02-19T15:59:43Z
dc.date.available2023-10-17
dc.date.available2026-02-19T15:59:43Z
dc.date.issued2025-05-19
dc.date.submitted2025-05-19
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací optimálního řízení kvadrotorového dronu. V úvodní části je popsán model chování dronu pomocí nelineárních rovnic. Model je poté zahrnut v problému optimálního řízení pomocí metody prediktivního řízení. Problém MPC je aproximován pomocí pseudospektrální metody. MPC umožňuje předpovědět chování systému v čase a také vnáší do systému, na rozdíl od klasického optimálního řízení, robustnost využitím zpětné vazby. Implementace algoritmu MPC byla realizována v programovacím jazyce Python pomocí knihovny MPOPT. Funkčnost navrženého řídícího regulátoru MPC byla demonstrována v simulačním prostředí PyBullet při letu do bodu s překážkou a při sledování předem dané trajektorie.cs
dc.description.abstract-translatedThis bachelor's thesis deals with the design and implementation of optimal control for a quadrotor drone. The first part describes the drone's behavior using nonlinear equations. This model is then used in an optimal control problem using Model Predictive Control (MPC). The MPC problem is approximated using a pseudospectral method. MPC allows for the prediction of how the system will behave over time and, unlike traditional optimal control, adds robustness through feedback. The MPC algorithm was implemented in Python using the MPOPT library. The functionality of the controller was demonstrated in the PyBullet simulation environment through two scenarios: a flight to a target point with an obstacle and following a predefined trajectory.en
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.description.resultObhájenocs
dc.formatiii, 32
dc.identifier96748
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/64871
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezenícs
dc.rights.accessopenAccesscs
dc.subjectmodel dronucs
dc.subjectoptimální řízenícs
dc.subjectprediktivní řízenícs
dc.subjectpseudospektrální metodacs
dc.subject.translatedDrone modelen
dc.subject.translatedOptimal Controlen
dc.subject.translatedModel Predictive Controlen
dc.subject.translatedPseudospectral methoden
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelBakalářskýcs
dc.thesis.degree-nameBc.cs
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technikacs
dc.titleOptimální řízení dronucs
dc.title.alternativeDrone Optimal Controlen
dc.typebakalářská prácecs
local.files.count4*
local.files.size1630558*
local.has.filesyes*
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=96748

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
BP_Frei_A21B0369P.pdf
Size:
1.4 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
VŠKP
Download
No Thumbnail Available
Name:
PV_Frei_A21B0369P.pdf
Size:
60.86 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího VŠKP
Download
No Thumbnail Available
Name:
PO_Frei_A21B0369P.pdf
Size:
61.8 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta VŠKP
Download
No Thumbnail Available
Name:
PB_Frei_A21B0369P.pdf
Size:
39.46 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby VŠKP
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)