Sledování trajektorie dronem

Abstract

Bakalářská práce popisuje problém sledování trajektorie dronem. Dron, kterého trajektorie byla řízena, je multikoptéra o čtyřech vrtulích, jinak řečeno kvadrokoptéra. Model Predictive Control (MPC), které kvadrokoptéru řídí, nalezl optimální strategii řízení pro dvě definované trajektorie. MPC a kvadrokoptéra byly implementovány a simulovány v aplikaci Matlab/Simulink.

Dokument popisuje vytvoření nelineárního regulátoru MPC na základě modelu dynamického systému dronu. MPC byl následně otestován při sledování referenčních trajektorií. Funkčnost sledování trajektorie pomocí MPC byla ověřena v simulaci za ideálních podmínek, ale i při působení poruchy. V závěru byly okomentovány výsledky simulací. Dodatek pojednává o způsobu ovládání letu kvadrokoptéry v simulátoru PX4/Gazebo.