Inerciální stabilizace sférického kyvadla

Show simple item record
dc.contributor.advisorSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.authorPeroutka, Jan
dc.contributor.refereeWeissar Petr, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2020-7-27
dc.date.accessioned2020-11-10T00:36:10Z
dc.date.available2019-10-4
dc.date.available2020-11-10T00:36:10Z
dc.date.issued2020
dc.date.submitted2020-6-19
dc.description.abstractDiplomová práce se zabývá inerciální stabilizací modelu inverzního kyvadla. Cíle práce jsou popsat matematické modely rovinného a prostorového inerciálně stabilizovaného kyvadla, navrhnout vhodné řízení a vytvořit reálný model kyvadla pro demonstrační a výukové účely. Nelineární modely jsou odvozeny pomocí Euler-Lagrangeovy metody a následně jsou linearizací převedeny na stavový popis. Stabilizace je realizována stavovou zpětnou vazbou navrženou pomocí metody LQR. Poslední část práce se zabývá popisem technického řešení reálného modelu kyvadla, následně jeho identifikací, a nakonec ověřením stabilizace v horní poloze a metodou výšvihu.cs
dc.description.abstract-translatedThis master thesis deals with the inertial stabilisation of an inverted pendulum. The goals of the thesis are to describe mathematical models of planar and spherical inertially stabilised pendulum, to design a suitable controller and to create a real life model of pendulum for demonstrational and educational purposes. The nonlinear models are derived using Euler-Lagrange method and then the state space model is introduced by linearization. The stabilisation is implemented by state feedback calculated using LQR method. The final part of thesis is coping with description of technical solution of real life model, then its identification and lastly with actual stabilisation of pendulum in upwards position and the swing-up method.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format52 s. (72 700 znaků)cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier82212
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/41353
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectmatematický modelcs
dc.subjectinverzní kyvadlocs
dc.subjectsetrvačníkcs
dc.subjectstabilizacecs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subjectlqrcs
dc.subjectrexygencs
dc.subjectstm32cs
dc.subjectbldc motorcs
dc.subject.translatedmathematical modelen
dc.subject.translatedinverted pendulumen
dc.subject.translatedreaction wheelen
dc.subject.translatedstabilizationen
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.subject.translatedlqren
dc.subject.translatedrexygenen
dc.subject.translatedstm32en
dc.subject.translatedbldc motoren
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta elektrotechnickács
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programElektrotechnika a informatikacs
dc.titleInerciální stabilizace sférického kyvadlacs
dc.title.alternativeStabilization of an Inertia Wheel Pendulumen
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=82212

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
Peroutka_diplomova_prace.pdf
Size:
3.25 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
082212_oponent.pdf
Size:
897.94 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
082212_vedouci.pdf
Size:
1.08 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
082212_hodnoceni.pdf
Size:
76.29 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KAE)