Road-Vehicle Navigation

Abstract

Cílem této diplomové práce je vyvinout navigační systém pro pozemní vozidla cestující po předem známé síti cest. Jedná se o část většího systému, který řeší problém optimálního plánování cesty s ohledem na stav sítě cest a stav různých zdrojů energie uvnitř hybridního vozidla. V kontextu tohoto projektu je třeba mít navigační systém schopný určit polohu vozidla podél sítě cest s vysokou přesností.

První část této práce je věnována analýze problému, který řeší. Satelitní navigace, inerciální navigace a další techniky jsou nejprve prozkoumány odděleně a poté jsou zkoumány možnosti jejich integrace v jednom navigačním systému. Výstupem této analýzy je nástin optimálního řešení, ke kterému tato i následující práce budou směřovat.

V dalších částech této právce se věnuji vývoji kritických součástí navigačního systému v kontextu provedené analýzy. Nejprve je navržena deska plošných spojů s přijímačem pro satelitní navigaci, s inerciální navigací, OBD-II rozhranním a dalšími senzory. Poté je představen nový algoritmus pro párování navigačních dat se známou sítí cest a otestován v simulaci s reálnými daty.

Finální část této práce popisuje aplikaci pro systém Android která realizuje prototyp "road-vehicle" navigačního systému za pomoci párovacího algoritmu a zmíněné desky plošných spojů.