Přímovazební řízení pro kompenzaci nežádoucích vibrací kabiny výtahu

Abstract

Cílem této práce je navrhnout přímovazební řízení s co nejlepším potlačením ne\-žá\-dou\-cích kmitů na straně kabiny výtahu a přitom využít možnosti dopředných filtrů přesně sledovat referenční trajektorii. Práce vychází z již zpracovaného projektu \cite{PARR5}, který si kladl za cíl vytvořit vhodný matematický model systému a navrhnout robustní řízení včetně generátoru trajektorie pomocí klasického PI regulátoru.

Dále se v práci soustředím na vhodné navržení struktury přímovazebních filtrů problematické zejména z toho důvodu, že zpětnovazební smyčka je uzavřena přes jinou dynamiku, než která je skutečně řízena. Rovněž je řešen problém přepínání filtrů při nasazení na nelineární řídicí systém a jejich vysledování s účelem bezrázového přepínání. V návaznosti na to je použita linearizace podél trajektorie a časově proměnné přímovazební filtry. Oba tyto přístupy jsou porovnávány s robustním FIR filtrem.

Další částí je experimentální identifikace reálného systému a aplikování teoretických výsledků a postupů pro navržení řídicího systému za pomoci REXYGENu. Poslední nadstavbou nad zadáním této práce je vytvoření řídicího algoritmu výtahu ve smyslu logiky přejezdu mezi jednotlivými patry a rovněž naprogramování responzivní aplikace pro komunikaci s REXYGENem pomocí REST API, skrz kterou lze model ovládat a sledovat vizualizaci v reálném čase.