Návrh a dynamická analýza aktivních tensegritických struktur

Date issued

2022

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato diplomová práce se nejprve zabývá návrhem obecné tensegritické struktury pomocí form-finding metod. Výsledné struktuře je v rámci úlohy path-planningu přiřazena specifická aktuace ve formě změn volných délek lan tak, aby struktura opsala předepsanou komplexní trajektorii. Jelikož je k úloze path-planningu přistupováno jako ke statickému problému, pro tensegritickou strukturu je navíc navržen H2 regulátor s hlavním úkolem potlačit případné strukturální vibrace. S ohledem na nutnost testování dynamických vlastností a simulace pohybu struktury je v programovacím prostředí MATLAB vyvinuta metodika pro automatické sestavení výpočtového modelu tensegrity v programu Simscape.

Description

Subject(s)

dynamika, výpočtové modelování, aktivní tensegritická struktura, form-finding, path-planning, h2 regulátor

Citation

Collections

OPEN License Selector