Návrh a dynamická analýza aktivních tensegritických struktur
Date issued
2022
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce se nejprve zabývá návrhem obecné tensegritické struktury pomocí form-finding metod. Výsledné struktuře je v rámci úlohy path-planningu přiřazena specifická aktuace ve formě změn volných délek lan tak, aby struktura opsala předepsanou komplexní trajektorii. Jelikož je k úloze path-planningu přistupováno jako ke statickému problému, pro tensegritickou strukturu je navíc navržen H2 regulátor s hlavním úkolem potlačit případné strukturální vibrace. S ohledem na nutnost testování dynamických vlastností a simulace pohybu struktury je v programovacím prostředí MATLAB vyvinuta metodika pro automatické sestavení výpočtového modelu tensegrity v programu Simscape.
Description
Subject(s)
dynamika, výpočtové modelování, aktivní tensegritická struktura, form-finding, path-planning, h2 regulátor