Využití kinematických úloh pro řízení robotického systému
Date issued
2012
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Předkládaná bakalářská práce je zaměřena na základní pohled pro oblast robotiky a jejího rozdělení v současnosti. Dále je tato práce zaměřena na přímou a inverzní kinematiku. Seznámení se s modelem AL5A od společnosti Lynxmotion a naprogramování jeho ovládání. Při programování řídící jednotky bylo využito goniometrických funkcí pro výpočet úhlů pro dané servomechanismy. Dále jsou pro model vytvořené matice pro rotační a translační posuv. Závěrem je nastíněn návrh rozšíření o čidlo pro snímání poloh servomechanismů.
Description
Subject(s)
robotika, kinematika, robotický systém, SSC-32, AL5A, snímač, AS5043, Eagle, matice, MATLAB, Denavit-Hartenbergovy principy