Modelování a identifikace portálových jeřábů

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem metod pro identifikaci neznámých parametrů jeřábu. Předpokládáme znalost struktury modelu, části sady fyzikálních parametrů a dalších dat získaných experimentem. Celkový čas identifikační metody, včetně experimentu, by měl být krátký z důvodu vícenásobné opakovatelnosti v reálném čase. Výsledné metody budou použity pro tlumení kmitů i přes častou výměnu zátěže. První část se zabývá odvozením matematického modelu ve formě pohybových rovnic a následně linearizací systému. Další částí je validace modelu na základě experimentální identifikace reálného systému. Následující část se zabývá propojením experimentálních dat a známých fyzikálních parametrů za účelem výpočtu neznámých parametrů. Navazující částí je návrh experimentu, který za rozumnou dobu zajistí potřebné experimentální data pro použití k výpočtu z předchozí části. Nakonec bude provedeno ověření všech metod formou srovnání chování pro různé délky lana.