Návrh a experimentálne overenie algoritmu optimálneho riadenia pre výukový model mechanického systému

Abstract

Článok sa zaoberá návrhom algoritmu optimálneho riadenia podľa kvadratického kritéria s využitím sumátora a jeho aplikáciou na riadenie simulačného/reálneho laboratórneho modelu – helikoptéra s cieľom riešiť problém sledovania zmien referenčných hodnôt riadiacej veličiny. Návrh modifikovaného algoritmu optimálneho riadenia so sumátorom vychádza zo znalosti stavového popisu modelu mechanického systému a je verifikovaný v riadiacej štruktúre naprogramovanej v simulačnom jazyku Matlab/Simulink s využitím S-funkcií. Vizualizácia získaných výsledkov je zrealizovaná pomocou vytvorených internetových aplikácií a technológie Matlab Web Server. Internetový prístup zjednodušuje verifikáciu navrhnutého algoritmu v simulačných schémach za účelom testovania jeho vlastností na riadenie simulačného nelineárneho a virtuálneho modelu helikoptéry. Článok sa zaoberá aj možnosťou aplikácie algoritmu optimálneho riadenia na nelineárny výukový model s využitím vstupno/výstupnej karty a funkcií Real Time Toolboxu na jej ovládanie.