Využití ovladače Kinect k řízení mobilní platformy

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá projektem mobilní platformy běžícím na Katedře aplikované elektroniky a telekomunikací. Jejím úkolem je uvažovat stávající hardwarovou konfiguraci a senzorovou výbavu modelu a navrhnout propracovanější řídicí systém s využitím GPS navigace a ovladače MS Kinect. Nejprve je tedy nutné navázat na předcházející projekty a diplomové práce, které jsou uvedeny v seznamu literatury. Práce pro přehlednost popisuje počáteční hardwarový stav projektu prostřednictvím blokového schématu a odkazů na předešlé práce. Zároveň se podrobněji věnuje částem, které byly dodány v rámci stávající diplomové práce. Dále se zabývá jednotlivými moduly po softwarové stránce. Pro požadované možnosti řízení je nezbytné pozměnit předešlé neúplné nebo ne zcela funkční části kódu v mikroprocesorech a dodělat další chybějící funkce do jednotlivých senzorových jednotek a do jednotky řízení motorů. Poté se teoreticky věnuje možnostem navigačních algoritmů a postupům jednoduchého zpracování obrazu a jeho vyhodnocování pro schopnost sledování vzoru nebo postavy s využitím dostupných knihoven. Nakonec popisuje samotnou řídicí aplikaci napsanou programovacím jazykem C#. Ukazuje knihovny a funkce pro komunikaci s jednotlivými perifériemi, návrh uživatelského rozhraní a použité postupy pro řízení mobilní platformy v různých módech, kterými jsou například sledování vzoru nebo lidské postavy a autonomní navigace.