Navádění průmyslových robotů s dodatečnými stupni volnosti
Date issued
2023
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá řízením robota umístěném na lineárním pojezdu, pomocí kterého se robot může vyhnout singulárním polohám. Cílem práce je generovat optimální polohy pojezdu tak, aby pohyb robota byl plynulý a bez singulárních poloh. Simulace robota je založena na základě skutečného problému automatického laserového čištění svařovaných dílů. Vzhledem k~problému je nutné, aby byl robot vždy přesně kolmo na čištěnou plochu.
Samotné řešení problému se skládá z~simulace různých poloh pojezdu pro každý bod procesní trajektorie, výběru optimálních poloh a jejich následné realizaci v~simulovaném prostředí. Porovnání jednotlivých poloh je vyhodnocováno na základě determinantu Jacobiho matice.
Description
Subject(s)
manipulátor, singulární polohy, dodatečné stupně volnosti, python