Prostorové polohování pevných a tvarově přizpůsobivých těles z magnetických materiálů

Abstract

Předložená práce je zaměřena na problematiku bezkontaktního ovládání miniaturních robotů na rovinné ploše pomocí externího magnetického pole. Hlavním tématem je přitom paralelní polohování vícero robotů s využitím topologie koplanárních cívek. V úvodu práce je stručně formulována řešená problematika a základní možnosti dosažení paralelního ovládání robotů. <br>Dále je představena vyvinutá robotická platforma a její jednotlivé moduly. Následně je formulován matematický model magnetického pole zkoumané topologie cívek a ovládaných robotů, jeho numerické řešení a postup výpočtu silových účinků. <br>Stěžejní část práce je pak věnována popisu zkoumaných technik paralelního ovládání robotů. Jedná se o techniku využívající rozdělení pracovního prostoru, zamezení pohybu robotů ve vybraných částech pracovního prostoru a zamezení pohybu dynamickým výběrem (prostorově selektivní polohování). Tato technika je následně implementována do prototypu, analyzována a experimentálně ověřena.<br>V závěru práce jsou představeny projekty separace elektronického odpadu využívající vzniklé robotické platformy a nově vzniklý lineární aktuátor, využívající prostorově selektivní polohování. Dále je představen projekt akcelerátoru pro odstranění dříku z nýtovací pistole.